Kalman Filtresi


Rudolf Emil Kalman

19 Mayıs1930 doğumlu Macar asıllı bir Amerikalı matematiksel sistem teoristidir. Elektrik mühendisliği eğitimi almıştır. Kendi adıyla anılan Kalman Filtresi’ ni bulmasıyla ünlüdür. Havacılık ve kontrol mühendisliği alanlarında sıkça kullanılan Kalman filtresi, eksik ve gürültülü ölçümlerden doğrusal sistem modelleri kullanarak yararlı sinyaller elde etmeyi sağlar.

Kalman filtresi iki kısımdan oluşur, Tahmin ve doğrulama. Her iki adımda dinamik modelle tahmin edilir.
Öff bu yazı, sinir olduğum bir yazı türü olmaya aday bir şekle giriyor. Kalman filtresi aslında filtre dendiğine bakmayın, bu fonksiyon ile izlemesi yapılan büyüklüğün bir sonraki adımı tahmin edilmeye çalışılıyor. Örnek verecek olursak, bir sineği uçuş esnasında yakalamak için beynimizin hesapladığı algoritma http://www.eksisozluk.com/show.asp?t=kalman+filtresi)  diye okumuştum.
Kalman filtresi finans dan, elektroniğe, mekanik den programlamaya birçok yerde kullanılıyor.
Kalman filtresi ile ilgilenmeye başladığım ilk zamanlarda, iş hayatımın ilk yıllarında sorumlu olduğum bir bilgisayarda Markov Counter (Zinciri)adında bir sayıcı geliyordu aklıma.
Aşağıda hazırlanmış bir Kalman Fonksiyon görülmektedir.

//Başlangıç değerleri
//time update den dolayı Global tanımlandı.
float Xk=0;
float Pk=1;
float Rvalue=0.1;//katsayı
float Kalman(float Olcum){
 float KK;
 KK=Pk/(Pk+Rvalue);
 Xk=Xk+KK*(Olcum-Xk);
 Pk=(1-KK)*Pk;
 return(Xk);
}
int main(){
 int i;
//
 float Olcum[]={0.390,0.500,0.480,0.290,0.250,0.320,0.340,0.480,0.410,0.450,0.450};
 float KalmanDeger=0;
 for(i==0;i<11;i++){
 KalmanDeger=(Kalman(Olcum[i]));
 printf("OlcDeger = %f, KalmanDeger = %fn",Olcum[i],KalmanDeger);
 }
return 0;
}
 


Bir Cevap Yazın

Aşağıya bilgilerinizi girin veya oturum açmak için bir simgeye tıklayın:

WordPress.com Logosu

WordPress.com hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Google fotoğrafı

Google hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Twitter resmi

Twitter hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Facebook fotoğrafı

Facebook hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap /  Değiştir )

Connecting to %s

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.

%d blogcu bunu beğendi: